Artefactsを使い始める

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ロボットアプリケーションテスト実行のための推奨システム要件

Artefactsクライアントは比較的軽量であるため、ハードウェア要件はArtefacts自体ではなく、実行しようとするシミュレーションに基づきます。

私たちはROS2がサポートしているものをサポートしています：

• Ubuntu 22.04 (ROS2 Humbleプロジェクト向け推奨)
• Ubuntu 24.04 (ROS2 Jazzyプロジェクト向け推奨)

MacOSまたはWindowsでは、Ubuntu 22.04または24.04を搭載した仮想マシンの使用をお勧めします。

シミュレーション実行のための一般的な推奨事項：

• 最低8GのRAM（シミュレーションの複雑さによる）
• 最低4CPUコア（シミュレーションとロボットアプリケーションの複雑さによる）
• 少なくとも20Gの空きディスク容量（シミュレーション資産、rosbagsなどを扱うため）

CLIインストール

Python 3.10以上を使用して：

pip install artefacts-cli

代替インストール方法（pipx）

pipx を使用すると、アプリケーションを分離された環境にインストールしつつ、シェルのどこからでもアクセスできるようになります。これはPython 3.12のより厳格な環境分離のために役立つ場合があります。

Artefactsは以下のようにインストールできます：

sudo apt install pipx
pipx ensurepath
pipx install artefacts-cli

ROSユーザー向け

仮想環境の使用をお勧めしますが、仮想環境とROS2の併用は複雑な場合があることに注意してください。ROSがソースされると、ROSの独自のPythonパッケージディレクトリを参照するPYTHONPATH が存在しない場合は作成されます。

そのため、仮想環境のsite-packagesディレクトリを含むように PYTHONPATH をエクスポートする必要がある可能性が高いです：

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/[USER]/<myproject>/venv/lib/python3.10/site-packages

ROS2 Jazzyユーザー向け（Ubuntu 24とPython 3.12）

Ubuntu 24でROS 2 Jazzy（Python 3.12を使用）を使用し、Artefacts CLI（またはpipや apt install python3-xxxでインストールされた他のPythonパッケージ) をROSパッケージと一緒に実行したい場合、Python 3.12のより厳格な環境分離により追加の課題に遭遇する可能性があります。

ArtefactsをVirtualEnvでインストールする場合でもpipxでインストールする場合でも、仮想環境を使用している場合はそれに加えて、システムPythonパッケージディレクトリをPYTHONPATHに追加することを強くお勧めします：

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/lib/python3/dist-packages

使用リファレンス

CLIの使用方法については、 CLIリファレンス

artefacts.yaml ファイルの設定については、 設定ファイル構文 を参照してください。

チュートリアルとサンプルプロジェクト

ROS2でテストを作成する方法については、 ros-2-simulation-workflowsリポジトリを参照してください。

サンプルプロジェクト：

• 最小限の例： Example Turlesim
• ロボットナビゲーション： Nav2 + Gazeboデモ

一般的なトラブルシューティング

開発中に役立つと思われる、ROS（特にテスト）での作業に関する一般的な トラブルシューティング セクションがあります。